Lorsque Rome étendit sa toute puissance sur les Gaules, elle s'y installa avec sa technologie, les raffinements de son savoir vivre mais surtout sa formidable administration dont de nombreux concepts qui, sous des aspects différents, régissent encore notre quotidien. Plus tard, quand nos premiers rois barbares s'établiront sur les ruines d'une partie cet immense empire, ils n'auront pas d'autre choix que d'abandonner leurs pratiques tribales et d'adopter les lois et coutumes romaines afin de se bâtir un royaume.

Dans leur nouvelle administration, nos rois n'apportèrent aucun changement à l'ordre public. Ils conservèrent la protection des routes et des campagnes comme le faisait les romains. Ces derniers avaient mis sur pied des petites troupes pour exterminer les voleurs qui après les guerres civiles pillaient l'Italie. En s'installant dans les Gaules, ils transposèrent ce principe à la protection des routes afin de protéger leur commerce et d'assurer la paix et la sécurité à ceux qui, par leurs travaux de culture ou d'artisanat, œuvraient pour le bien commun et la prospérité de l'Empire.

C'est sous l'empereur Auguste, que ces milices furent déployées dans les campagnes. Plus tard, ce prince installa de façon durable des postes militaires le long des routes. Le chef de ces petites unités militaires était chargé d'arrêter les malfaiteurs, de les interroger, d'attraper les complices et de les livrer aux juges. Son successeur Tibère conservera ce dispositif et le renforcera en augmentant le nombre de postes qu'il placera sous l'autorité d'un préposé. Cette activité fut pérennisée puis rendue ordinaire par les lois. Les officiers désignés pour exercer ce commandement furent appelés « latronculatores » ou juges des brigands. Ils étaient chargés de battre la campagne pour arrêter et interroger les malfaiteurs avant de les remettre au juge des lieux. Ainsi ce magistrat qui se retrouvait en charge de la tranquillité publique, avait toute autorité sur ces soldats pour y parvenir.

Clotaire II confia en 615 cette fonction à ses comtes qu'il établit comme gouverneurs et juges des provinces. Il les chargea des mêmes obligations que les magistrats romains. Dagobert en 630, Charlemagne en 650, son fils Louis I^er-Le pieux, son petit-fils Charles II-Le Chauve maintiendront ces prérogatives et permettront aux comtes d'armer les habitants pour leur prêter main-forte. Ceux qui refusaient de leur obéir et de leur prêter main-forte étaient punis d'une amende ou de soixante coups de verges selon la qualité de l'individu.
Pour renforcer son pouvoir monarchique, Philippe II Auguste (1180 - 1223) créa dans toutes les provinces, de nouveaux magistrats désignés sous le nom de baillis(pour le nord) et sénéchaux (pour le sud). Ils avaient pour mission d'arrêter et de juger au nom du Roi, les malfaiteurs sévissant dans leurs contrées.
Sur le plan militaire, il supprima en 1191 le titre de Grand Sénéchal de France à la mort de Thibaut comte de Blois possesseur du titre et cessa de nommer à cette charge car les pouvoirs immences que cet officier concentrait entre ses mains étaient devenus un contre-poids trop important à son autorité royale. institua en 1218 son connétable chef de ses armées. Grâce à cette délégation, le roi ne concédait pas à son connétable uniquement des pouvoirs militaires, mais il lui accordait également des pouvoirs judiciaires. Ces deux pouvoirs, indissociables de tout commandement militaire, donnent, à celui qui en est investi, l'autorité nécessaire pour obtenir de ses subordonnés : obéissance, loyauté et discipline. L'étendue plus ou moins remarquable de ces pouvoirs permettant de fixer précisément la place de chacun dans un système hiérarchisé, il est évident que ceux liés à la dignité de connétable étaient les plus importants, suivis en cela par ceux de ses lieutenants : les maréchaux de France. Ils seront définis et limités en février 1356 par Jean II Le Bon dans un code de justice militaire connu sous le nom d'articles fondamentaux du siège de la Connétablie.

Lorsque le roi devait livrer bataille à l'ennemi, il levait une armée  constituée de troupes fournies par les villes et de mercenaires (l'Ost royal). Une fois constituées, ces troupes étaient placées sous le commandement d'officiers militaires chargés de les conduire à la bataille. Chaque officier ayant à son niveau, des droits de justice qu'ils exerçaient pour maintenir l'ordre et la discipline. Restait cependant, le problème des déserteurs, des soldats débandés qui commettaient des crimes ou des délits en pillant le pays à la suite des armées. Trop occupés à leurs activités guerrières, les officiers militaires se trouvaient dans l'incapacité de les poursuivre et de les juger sans risquer de compromettre leurs missions. Cette charge fut plus spécialement confiée à des officiers particuliers, placés sous le commandement des maréchaux de France et qui prendront le nom de « Prévôt des Maréchaux ». Dans le régiment des gardes et dans les troupes d'infanteries, cet officier sera nommé « Prévôt des Bandes ». Par la suite, et pour les distinguer des prévôts généraux et provinciaux, ces prévôts  prendront le titre de « Prévôt des Camps et Armée ».

La couronne se heurta à un autre phénomène : celui des bandes. La bataille terminée ces braillards indisciplinés étaient licenciés. Mal encadré, livré à eux-mêmes beaucoup ne regagnaient pas leurs foyers et partaient à l'aventure. Loin de chez eux, sans moyen de subsistance et fort de leur expérience de combattant, ils pillaient sans retenue le pays répandant la peur et la désolation. Après la défaite et la capture de Jean II Le Bon par les Anglais à la bataille de Maupertuis en septembre 1356, les soudards de se qu'il restait de son armée s'étaient constitués en de grandes bandes et continuaient de piller le pays pour leur propre compte. Impuissante devant ce phénomène, la couronne les avait tout d'abord soudoyés espérant arrêter, sinon limiter les désordres.

Pour endiguer cette situation catastrophique, Charles V Le Sage (1364 - 1380) chargera en 1365 son connétable Du Guesclin de conduire et d'abandonner ces mercenaires en Espagne. Mais cette manœuvre ne fut qu'un pis-aller et ces bandes revinrent en France. Pour s'en débarrasser, le Roi n'eut d'autre solution que de les combattre. Cette entreprise sera plus particulièrement du domaine du prévôt de la connétablie et des Maréchaux de France qui avait été constitué sous Saint Louis (Louis IX) pour s'opposer aux désordres des gens de guerre. Pour remplir cette charge, il fallait bien entendu être Gentilhomme et avoir commandé aux armées.
En 1373, un édit attribuait à ce magistrat d'épée, la connaissance des « crimes et les maléfices qui se commettent dans les armées par les gens de guerre» et par lettre patentedu 13 décembre 1374, Charles V commandait à cet officier et ses lieutenants d'être aux armées. Charles VI dit le Fol (1380 - 1422)  fixera le prévôt à sa suite de la Cour. Cet officier qui n'avait pas d'activité en temps de paix fut chargé petit à petit de nombreuses obligations. L'ensemble des prérogatives attachées à cette fonction en fit très vite une des charges de la couronne sous le titre de Grand prévôt de France.

Bientôt, chaque maréchal de France eut à sa suite un prévôt particulier directement attaché à sa personne. Ces officiers qui commandaient une troupe composée de lieutenants, d'exempts, de greffiers et d'archer, avaient pour mission d'assurer la protection du Maréchal, mais aussi de faire exécuter dans tout le royaume les ordres du Roi ou ceux des Maréchaux. Ainsi, la compétence de ces prévôts ne pouvait s'exercer que dans le cadre des délits commis à l'encontre des règlements et de la discipline militaire et restait limitée aux ordres qu'ils étaient chargés de faire appliquer.

Après le supplice de Jeanne D'Arc le 30 mai 1431 à Rouen, le constat est amer. Certes la guerre Franco-Anglaise (connue sous le nom de Guerre de Cent Ans) a pris fin, mais la France est un pays ruiné, dévasté et rongé par la famine. Les provinces sont toujours aux mains de bandes de rôdeurs armées qui se livrent au pillage et au brigandage. La réorganisation militaire, administrative et financière du pays devint la priorité absolue. Le désordre intérieur était tel que les réformes militaires s'imposaient par priorité. Les dévastations des campagnes par des troupes sans discipline furent portées à l'extrême sous les règnes de Charles VI et de Charles VII. Les états généraux de 1439 réclamèrent espressément que soit mis un terme à ce désordre intolérable et admirent la nécessité de mettre sur pied une armée permanente qui serait soumise à une discipline jusqu'alors inconnue. Ils convinrent également qu'il valait mieux payer une armée régulière, soldée par un impôt annuel, que de laisser ces bandes dépravées piller le pays. Entouré d'hommes de talents comme l'illustre Jacques Cœur dont la devise était « À cœur vaillant rien d'impossible », Charles VII le Bien Servi (1422 - 1461) s'attela à cette délicate et impérieuse tâche.

Avec son ordonnance de 1439, il fixa les grandes lignes de l'organisation de cette nouvelle armée professionnelle, permanente et régulière composée de vassaux du roi, de troupes fournies par les communes et d'étrangers soudoyés. Charles VII supprima toutes les anciennes compagnies qui avaient été mise sur pied par des capitaines sans sa permission et se réserva le droit de nommer seul ces derniers. Les capitaines ne pouvaient recruter qu'un nombre limités de gens d'armes et de trait dont ils devaient répondre. Cette milice  définitivement organisée en 1445, fut désignée sous le nom de « compagnies d'ordonnance »(NOTE A). Quinze capitaines formeront les quinze compagnies composées de cent lances chacune. Chaque lance qui comptait six hommes : l'homme d'armes, son page, trois archers et un coustillier recevait une solde. Ces compagnies furent casernées dans certaines villes d'où elles ne pouvaient sortir sans la permission du roi. La taille temporaire jusqu'alors devint permanente pour la solde et l'entretien de ces compagnies. Ce corps de cavalerie très discipliné et toujours prêt à marché fut complété, suivant l'ordonnance de 1448, par la création d'une milice d'infanterie composée de francs-archers (NOTE B). Avec cette nouvelle organisation, le roi portait un rude coup à sa toute puissante noblesse. La guerre n'était plus l'affaire des seigneurs mais celle du roi qui assurait ainsi le prépondérance de la couronne. Le ban sera encore convoqué et les seigneurs continueront de s'acquitter de leurs devoirs militaires, mais toute la puissance du royaume, grâce à cette nouvelle institution, était entre les mains du roi.

C'est à la tête de ces unités de cavalerie que le dauphin, le futur Louis XI, pourchassera et éliminera ces bandes. Parvenu au trône, Louis XI le Prudent (1461 - 1483) supprimera en 1479 onze compagnies de gens d'armes et les remplacera par onze compagnies de francs-archers. L'élimination de ces grandes bandes ne faisait par pour autant de la France un pays sans brigand. Le prévôt et ses lieutenants étaient dans l'incapacité de couvrir tout le royaume pour protéger les populations des pillards. Les plaintes à l'égard des gens de guerre ne cessaient d'enfler.
En 1474, Louis XI (1461 - 1483) permit à Tristan l'Ermite, alors prévôt des Maréchaux, de commettre dans chaque province un gentilhomme pour le représenter avec pouvoir d'assembler les gens nobles et autres gens du pays afin de « s'opposer aux gens de guerre, avanturiers & vagabons débandés des armées qui couroient les champs, volant & opprimant le peuple, de les prendre & saisir au corps & les rendre aux Baillifs & Sénéchaux pour en faire Justice ».
Pour renforcer ce dispositif, le roi établit un prévôt des maréchaux dans quelques grandes provinces particulières, dont le Languedoc, attaché à leur gouvernement général. Ces officiers eurent la liberté de se choisir des lieutenants et un certain nombre d'archers pour mener à bien leurs missions. Leur compagnie prit le nom de maréchaussée. La confiance que le roi avait placée entre leurs mains fut ruinée par le comportement d'hommes mal préparés à cette charge, mal encadrés et bien souvent peu instruits. Les abus et les injustices fâcheuses qu'ils avaient commises donnèrent lieu à de nombreuses plaintes qui furent rapportées aux États de Tours en 1483. Louis XI ordonna au cours de ces États que «les Prévôts des Maréchaux ou leurs Lieutenans ne doivent eux, entre mettre de juger, appointer ou décider autres matières que de celles qui font sujettes à leurs Offices; c'est à sçavoir touchant le fait de la guerre & ne doivent en rien prendre connoissance ni Jurifdiction d'autres matières».

L'action des prévôts des maréchaux ayant été mieux définie, ces simples commissions furent, petit à petit, changées en office de sorte que sous le règne de Louis XII le Père du Peuple (1498 - 1515), toutes les provinces du royaume avaient leur prévôt des maréchaux. Mais, comme le prévôt de la Connétablie, l'action de ces nouveaux prévôts se heurta à l'étendue du pays qu'ils devaient protéger. La couronne, qui n'était pas en mesure d'engager une augmentation de dépenses pour accroître leur nombre, laissa aux provinces la possibilité de nommer et d'entretenir d'autres prévôts et archers qui furent placés sous l'autorité du prévôt des maréchaux. Dans ces nouvelles compagnies que l'on nomma prévôté, le prévôt des maréchaux délégué par le roi dans les provinces, prendra le titre de « prévôt général de telle province » (exemple : le prévôt général de Languedoc) tandis que ses lieutenants seront chargés du titre de « prévôts particuliers ». Ceux nommés par les provinces seront appelés « prévôts provinciaux de tels lieux ». Cela fut plus particulièrement vrai dans la province du Languedoc qui était la plus grande de France. La création de tous ces offices de prévôts conduira Louis XII (1498 - 1515) à donner le nom de « Grand Prévôt » (NOTE C) à celui de sa Cour.

Comme le prévôt des Maréchaux, les prévôts généraux étaient pourvus des mêmes pouvoirs de police limités aux « gens de guerre ». Bientôt, chaque sénéchaussée ou bailliage eut son prévôt particulier (pour le Languedoc : Toulouse ; Carcassonne ; Beaucaire). Par lettres patentes du 20 janvier 1514 portant règlement pour la discipline militaire, Louis XII (1498 - 1515)  interdit aux prévôts des maréchaux de se trouver à la Cour à moins d'y être convoqués et exige qu'ils chevauchent leur pays avec leurs lieutenants. Il leur ordonne d'aller de garnison en garnison afin d'y maintenir la discipline et corriger au besoin les soldats pour les fautes commises envers les habitants. Il leur accorde la possibilité de « commettre lesdits prevosts, en chacune compagnie un homme de bien lieutenant, pour administrer justice ».
Au début du règne de  François I^er (1515 - 1547), l'activité des prévôts des maréchaux se limitait à pourchasser et juger les crimes et délits commis par les gens de guerre des Ordonnances, les soldats à la solde du roi et les gens sans domicile : aventuriers, vagabonds, gens sans aveu, de quelque état et condition qu'ils fussent. Ils devaient par des annonces faites au public, des publications, ordonner aux soldats licenciés de rentrer chez eux trois par trois pour éviter qu'ils forment des bandes, afin de reprendre leurs anciens métiers sous peine de sanction et d'emprisonnement. Tous les autres malfaiteurs, y compris ceux mêlés à la troupe, étaient systématiquement livrés aux juges ordinaires des lieux.

La charge de prévôt était des plus périlleuse. Elle exigeait de celui qui la tenait une robuste santé physique pour accomplir quotidiennement les chevauchées exigées par le roi, un caractère bien trempé pour se faire respecter et une bonne dose de courage pour affronter des gens rompus à l'usage des armes qui n'avaient pas grand-chose à perdre. Malgré leur dangerosité et leur faible solde, ces offices étaient remplis. Il faut dire qu'à cette époque où l'honneur était l'une des principales vertus de la chevalerie, ces hommes fiers de leurs charges, ne considéraient pas leur solde comme unique prix de leurs actions.
Aux guerres menées contre Henri VIII, roi d'Angleterre, puis contre l'empereur Charles Quint (V), succédaient les incessants pillages des gens de guerre débandés ou autre domicilié ou sans aveu. La paysannerie qui faisait la richesse du pays était constamment spoliée, volée, meurtrie. Pour venir à bout de tous ces excès et désordres, François I^er(1515 - 1547) introduira le supplice de la roue dans un édit de janvier 1534  (NOTE D). Les évènements qui se succéderont sous le règne de ce grand roi, allaient marquer à tous jamais l'histoire des prévôts des maréchaux.

Au cours du XV^e siècle, les juridictions extraordinaires commencèrent à ce multiplier de telle sorte que vers la fin de ce siècle, la justice était divisée en deux grandes familles : la justice ordinaire et la justice extraordinaire.
Les juges ordinaires avaient une juridiction générale en matière criminelle. Ils connaissaient dès lors de tous les faits punissables à l'exception de ceux qu'une loi spéciale réservait à un autre juge. Les juges ordinaires étaient les juges des seigneurs, les prévôts ou châtelains royaux, les baillis et sénéchaux et les juges des parlements. À l'inverse, les juges extraordinaires ne pouvaient connaître que certains crimes qui leur avaient été spécialement attribués par les ordonnances du royaume. Parmi eux, il y avait les prévôts des maréchaux, les officialités, les présidiaux et lieutenants criminels de robe courte, les juges des élections, monnaies et gabelles, les juges des eaux et forets, la chambre des comptes, le grand conseil, le lieutenant général de police, les juges de l'amirauté, les juges de la connétablie, les juges militaires, etc.
À cette époque, l'ordre et la justice des généralités étaient principalement assurés par les baillis et sénéchaux (NOTE E). Une ordonnance de Charles VI (1380 - 1422) du 27 mai 1413, leur permit de se faire assister par des lieutenants, qui comme eux et pour eux, faisaient leurs chevauchées dans les juridictions inférieures, rappelant le bon ordre et jugeant les affaires courantes. Insensiblement, les baillis et les sénéchaux s'approprièrent les charges des lieutenances qu'ils vendirent ou affermèrent. Suivant leur exemple, les lieutenants firent de même et créèrent à leur tour des aides. Pour mettre un terme à ce trafic, Charles VIII (1483 - 1498) limitera leur nombre à deux. Un lieutenant général ou principal et un lieutenant particulier remplaçant l'autre en cas d'empêchement.

L'installation des baillis et des sénéchaux se fit à une époque où les jugements reposaient essentiellement sur le droit coutumier et local. Vers la fin du XIII^e siècle, le droit romain fut introduit et se substitua peu à peu au droit coutumier. La multiplicité et la complexité des affaires décidèrent de l'étude du droit et Charles VIII par édit du mois de juillet 1493, exigea que les lieutenants généraux soient diplômés. Cinq ans plus tard, Louis XII (1498 - 1515) dans une ordonnance de mars 1498, étendit cette exigence à toutes les charges de judicature qui ne furent confiées qu'à des docteurs et des licenciés. Les baillis et sénéchaux pour la plupart peu lettrés, se trouvèrent alors dans l'incapacité d'exercer leurs charges de judicature et leur rôle se borna à leurs fonctions militaires. Bien vite, toute l'administration de la Justice se trouva entre les mains des lieutenants généraux.

La même ordonnance rehaussa encore la position de ces derniers en enlevant aux baillis et sénéchaux le droit de les nommer. Leur nomination appartint au roi seul qui transforma la lieutenance en office. À cela, Louis XII exigeait dans l'article 49 de son Ordonnance de 1493, que le quart des gages soient attribués aux lieutenants si les baillis et sénéchaux «ne fussent létrés et gradués, & qu'ils fissent résidence & exerçassent en personne leurs offices, auquel cas ils prendront leurs gages entièrement».
Le ressentiment des Baillis et des Sénéchaux à l'égard de ces dispositions fut tel qu'ils commencèrent à négliger leurs missions. Certains d'entre eux contournèrent cette disposition en vertu de quelques grades obtenus auprès d'universités complaisantes et exercèrent la plénitude de leur fonction en s'arrogeant le titre de baillis de robe longue. Cet abus sera réformé par l'article 48 de l'Ordonnance d'Orléans de 1560, qui porte que « vacation advenant, n'y sera par Nous ou nos successeurs pourvu que de personnes de robe-courte, Gentilshommes, et de qualité requise, sans que tels offices puissent être vendus directement ou indirectement ».

Sur le plan international, le royaume de France était toujours en guerre pour faire valoir ses droits sur le royaume de Naples, puis sur le duché de Milan. Lorsque François I^er fut sacré roi de France le 25 janvier 1515, la quatrième guerre d'Italie venait de prendre fin, mais le royaume se trouvait dans une très mauvaise posture. Pour ne pas soutenir une guerre sur deux fronts, François I^er signa un traité de paix avec Henri VIII, roi d'Angleterre le 5 avril 1515. Au cours de l'été 1515, il repartit à la conquête du Milanais et sortit vainqueur de cette cinquième expédition, en défaisant ses ennemis à Marignan le 14 septembre 1515. La paix fut signée le 29 novembre 1516. Cette paix n'apportait pas pour autant la sérénité dans le royaume. L'état d'insécurité dans les campagnes était permanent et les populations excédées firent remonter au roi plaintes et doléances. François I^er décida d'engager de grandes réformes qui allaient marquer durablement l'administration du pays.

Par Édit du 8 juillet 1521, il révoqua la survivance des offices que leur avait accordée Louis XI en 1467. Cette disposition qui ne donnait plus au roi la possibilité de nommer à ces postes des personnes capables ou méritantes, maintenait ces charges dans les mains d'héritiers le plus souvent ignorants et incapables.
Cette nouvelle exigence rajouta à la fronde des juges, baillis et sénéchaux qui exprimèrent leur mécontentement en ne traitant plus les affaires ou en les maintenant sans jugement dans des délais intolérables. Ce comportement irresponsable faisait la joie des malfaiteurs qui multipliaient leurs méfaits au détriment des populations. Afin de contrarier cette attitude condamnable, François I^er décida d'ôter aux lieutenants généraux des bailliages et sénéchaussées leur compétence en matière criminelle. Pour cela, il scinda leurs prérogatives juridictionnelles en deux disciplines distinctes, une juridiction civile et une juridiction criminelle. Dans une déclaration du 14 janvier 1522, il créa un office de lieutenant criminel dans le ressort de chaque bailliage, sénéchaussée et prévôté afin de « pourvoir à la punition et correction des crimes, délicts et maléfices qui se font et commettent en nostredit royaume, et en faire faire prompte et briefve justice, pour donner crainte et terreur ausdits malfaicteurs ». Désormais les lieutenants-généraux des bailliages n'avaient compétence qu'en matière civile. Cette nouvelle situation créa des distensions et de nombreux conflits entre les baillis, sénéchaux et les prévôts royaux, châtelains et autres juges inférieurs du royaume. Pour mettre un terme à ces rivalités, François I^er dans un édit du 19 juin 1536 donné à Crémieux réaffirmera la prééminence des baillis et sénéchaux dans les matières qui leur étaient attribuées.

Jusque-là, les baillis, sénéchaux et leurs lieutenants généraux étaient des magistrats itinérants. Ils n'avaient pas de siège déterminé et tenaient leurs assises dans tous les sièges des vicomtés de leur ressort. Les lieutenants criminels nouvellement créés, furent au contraire rattachés à un tribunal. Leur office distintc et séparé de toutes autres charges était uniquement consacré à juger les affaires criminelles. Cette disposition qui avait pour but « de faire promte et briefve justice pour donner crainte et terreur ausdits malfaicteurs » eut pour mauvaise conséquence de laisser les campagnes sans surveillance au grand profit des brigands et criminels de toutes sortes.
Pour corriger ce défaut, François I^er décida dans son édit du 25 janvier 1536 donné à Paris d'étendre la compétence judiciaire des prévôts des maréchaux et de leurs lieutenants aux délinquants tenant les champs et opprimant le peuple « qu'ils ayent domiciles, ou se fussent retirez en iceux, ou qu'ils fussent errans et vagabons ». Ils devaient pour cela opérer en flagrant délit et le roi leur donna la possibilité pour appréhender ces malfrats ou pour mettre à exécution les décrets de justice, de faire appel aux vassaux, nobles et autres habitants du pays pour que force reste à la loi. Dans le même Édit, François I^er leur attribua également la connaissance des crimes et délits que les délinquants auraient pu commettre en d'autres lieux, antérieurement à leurs arrestations. Ils devaient sous trois jours, procéder à la punition et aux dédommagements des parties suivant leur appréciation en se faisant aider pour les cas les plus graves de « quatre notables personnages, gens de sçavoir et conseil de nos officiers ». Il retira aux prévôts royaux et leurs lieutenants ces cas de flagrant délit et interdit aux cours, baillis, sénéchaux et autres juges d'en prendre connaissance. Avec cette loi, François I^er attribuait aux prévôts des maréchaux une juridiction. La maréchaussée devenait une magistrature armée et sa juridiction prenait le nom de « prévôtale ».

Deux ans plus tard, pour préserver la faune sauvage des forêts du domaine, François I^er dans une Ordonnance du 12 décembre 1538, attribuait exclusivement aux prévôts des Maréchaux la connaissance des crimes et des délits en matière de chasse. Cette décision fut motivée par la lenteur des procédures et le jeu des renvois devant les baillis, sénéchaux et cours de Parlement, dont les décisions demeuraient inexécutées. Avec le développement des armes à feu, le roi voulait que ces procès soient rapidement exécutés et les sentences effectivement appliquées afin de faire cesser au plus vite le pillage du gibier et le préserver de disparition. Pour stimuler leur zèle en la matière, François I^er par Lettres patentes du 1^er juillet 1539 données à Paris, accordera aux prévôts des Maréchaux, la moitié des amendes auxquelles seront condamnées les contrevenants aux Ordonnances sur la chasse et le quart aux dénonciateurs.

En accordant aux prévôts des Maréchaux le pouvoir de procéder aux jugements et à la punition des criminels à l'exclusion de tout autre juge, François I^er plaçait la juridiction prévôtale au nombre des juridictions extraordinaires.
Cette force employée à l'origine pour mettre à exécution les ordonnances sur la police générale du royaume allait être utilisée pour purger le pays des brigands qui le ravageaient. Cette importante décision inaugurait le régime mixte, militaire et civil qui caractérise encore aujourd'hui la gendarmerie. Ces nouvelles compétences donneront lieu à la création de nouveaux prévôts spécialement attachés aux troupes qui porteront le nom de  « Prévôts des armées ».

Si la répression des crimes et délits perpétrés contre les populations campagnardes et pour les faits de chasse portait ses fruits, elle ne plaisait pas pour autant à tout le monde. Pour échapper à l'implacable justice des prévôts des maréchaux et de leurs lieutenants, les condamnés firent appel de leurs sentences devant les Cours de bailliage et de Parlement. Soucieuses de protéger leurs privilèges et vexées de voir leurs positions dominantes remises en cause par une justice qui leur échappait, elles saisirent l'occasion pour s'imposer et n'eurent de cesse de mettre des entraves dans l'exécution des jugements rendus par les prévôts quand elle ne tourmentaient pas les prévôts eux mêmes. François I^er qui venait d'essuyer la fronde les baillis et sénéchaux, n'avait nullement l'intention de voir la justice prévôtale bridée et entravée par les justices ordinaires. Pour imposer ses décisions dans ce contexte permanent de rivalité et de tension, François I^er empêchera les Cours de Parlement, les Baillis ou Sénéchaux et autre juges ordinaires d'entreprendre sur les actes des prévôts, leur en interdira toute connaissance et juridiction etrappellera avec force dans un Édit du premier janvier 1544, les termes du XI ^e article de l'Ordonnance de 1356 qui attribuait à la seule juridiction de la Connétablie et Maréchaussée de France la connaisse privativement à tous autres juges, les fautes abus & malversations des prévosts & autres officiers des maréchaussées et sa compétente pour juger les crimes et délits commis par les prévôts. Ce rappel fut suivi six mois plus tard de l'ordonnance de juin 1544 par laquelle François I^er interdisait aux Cours de bailliage et de Parlement de prendre connaissance des procédures et des jugements rendus par les prévôts tant sur les faits criminels que sur les faits de chasse. Déclarant également, que dans le cas contraire les jugements rendus par les juges du Conseil ou des Parlements, seraient contraire, et considérés comme une atteinte aux Édits et déclarations, et par conséquent seraient nuls et de nul effet, n'ayant aucune valeur au même titre que si elles avaient été rendues par des juges incompétents.

Un évènement allait mettre en dispute la juridiction prévôtale avec celle des bailliages. Au mois de septembre 1544, François I^er signait avec l'Empereur Charles Quint (V) un traité de paix. Les troupes furent licenciées. Bon nombre de ces braillards se mêlèrent aux malfaiteurs de toutes sortes pour écumer la campagne et y semer la désolation.
Face à la multitude de ces bandes violentes qui n'hésitaient pas à piller et commettre des crimes et des délits envers les populations, François I^er ordonna dans une déclaration du 3 octobre 1544 que ces misérables seraient poursuivis et jugés par tous les Baillis, Sénéchaux ou leurs Lieutenants, ainsi que par les prévôts des Maréchaux de France ou leurs Lieutenants. Pour entretenir une saine émulation entre les officiers de ces deux juridictions, le roi accordait pour la première fois aux Baillis et Sénéchaux la connaissance et la poursuite des crimes par concurrence et prévention avec les prévôts des Maréchaux des «... gens de guerre qui désemparoient le service ou les garnisons & de tous les vagabons & autres malfaiteurs qui tiennent les champs & y commettent des vols, des violences ou autres semblables crimes». Il permettait également aux nobles et roturiers de s'assembler « à tocquesin, cry public, & autrement, en manière que la force nous en demeure » pour poursuivre et arrêter les délinquants.

Cette décision avait également été prise pour faire face à un autre phénomène qui commençait à prendre de l'ampleur et devenait très inquiétant : la prolifération des armes à feu. Les criminels de tout genre ou les soldats débandés qui possédaient un tel armement commettaient des crimes atroces et se livraient dans les forêts du royaume, à une chasse sans retenue au risque de faire disparaître le gibier. Le roi dans une déclaration du 16 juillet 1546, interdit que les particuliers soient porteurs d'arquebuses ou de pistolets pour la sécurité des populations et la sauvegarde du gibier. Ceux qui étaient pris armés sur les routes étaient arrêtés et pendus sur le champ sans autre forme de procès. La détention de ces armes était également interdite et sévèrement punie. Outre les fortes amendes auxquelles s'exposait son détenteur, les armes étaient confisquées.

Le 15 janvier 1547, François I^er meurt. Son fils Henri II (1547 - 1559) dans une déclaration du 26 juin 1547 entend harmoniser l'action des prévôts subsidiaires (NOTE F) payés par les provinces avec celle des prévôts des maréchaux soldés par le roi en les plaçant sous l'autorité des Maréchaux de France. Henri II veut imposer son pouvoir et empêcher les parlements (Paris, Toulouse, Bordeaux et Rouen) d'entreprendre sur les actes des prévôts provinciaux. Pour cela il décide de créer trois grands gouvernements militaires en plaçant sous la responsabilité de chaque Maréchal de France et du Connétable un certain nombre de provinces du royaume de France afin qu'ils aient « spécialement l'oeuil, soin & regard pour le dû de son Etat ». Dès lors les prévôts, leurs Lieutenants et archers durent répondre, obéir et exécuter tout ce qui leur était commandé et ordonné par les Maréchaux de France du département duquel ils dépendaient. Le Connétable, par ses prérogatives et les pouvoirs attachés à son office prit la surintendance générale sur les pays, provinces déléguées aux Maréchaux de France ainsi que tous les autres pays et provinces du Royaume restant. Cependant, en l'absence d'un Maréchal de France dans son département, un autre Maréchal ou le Connétable pouvait exercer ses pouvoirs à sa place.

La confiance que le roi avait placée dans les maréchaussées était telle qu'après plusieurs assassinats de juges et d'officiers, il élargit dans un Édit de juillet 1547 donné à Saint-Germain-en-Laye, la connaissance des crimes par guet-apens aux juridictions prévôtales. Les assassins, qu'ils fussent gentilshommes ou pas étaient condamnés à la roue sans possibilité de commutation de peine. La population fut invitée à prêter main-forte à leur arrestation en fermant les portes des cités pour les habitants des villes, en s'assemblant au son du tocsin pour les villageois. Pour éviter que les malfrats ne s'échappent et aillent perpétrer semblable forfait dans d'autres lieux, le roi ordonna que les paroisses environnantes soient averties et que le signalement de l'auteur leur soit communiqué. L'assassin devait être remis aux juges des lieux sinon aux prévôts des maréchaux.
En accordant une nouvelle foi à ces deux juridictions, différentes et naturellement jalouses l'une de l'autre, le droit de connaître les mêmes crimes, Henri II et comme avant lui son père François I^er ouvrait la porte aux interminables querelles et conflits de juridictions qui allaient naître entre elles.

Les rivalités entre les juges ordinaires et les prévôts des maréchaux furent très vite utilisaient par les malfaiteurs comme un moyen d'échapper à la justice prévôtale en prétextant l'incompétance des prévôts des maréchaux. L'argument était bien trop beau pour ne pas être exploité par les justices ordinaires qui s'empressèrent d'entreprendre sur la juridiction des prévôts.  de leurs droits et  l'occasion de s'imposer pour se prévaloir d'une supériorité position de s'engoufrer dans la brèche  Pour clarifier la situation entre les différents juridictions, Henri II précisa dans son l'Ordonnance du 5 février 1549, les attributions de chacun, notamment celles des prévôts dont les jugements exécutoires et sans appel ne pourront se faire qu'en présence de "sept bons et notables personnages ou gens de savoir qui seront tenus, s'ils sont appelés, d'être présent sous peine d'amende".

L'article 266 de l'ordonnance de Blois (février 1579) retira officiellement la voix délibérative des baillis et sénéchaux dans les affaires contencieuses en ces terme :« les baillis et sénéchaux pourront, si bon leur semble, assister à tous jugements qui se donneront en leur siège, sans néanmoins y avoir voix ni opinion délibératives, ni pour se prendre aucun émolument ».

Afin de soulager les Cours de Parlement instituées pour juger les affaires de grandes importance, Henry II créait par l'Édit de Fontainebleau du mois de janvier 1551, les présidiaux. Ces tribunaux furent établis pour juger en dernier ressort ou par provision les affaires de moyennes importantes. Ils devaient réduire les délais des procès, mettre un terme au système abusif des appels utilisé par ceux qui avaient trouvé là un moyen d'échapper au paiement de leur condamnation et rapprocher le système judiciaire des particuliers obligés jusqu'alors, d'engager des frais très importants pour aller plaider leurs causes dans les Parlements. Soixante présidiaux furent créés, dont trente-deux dans le ressort du Parlement de Paris. Leur nombre sera augmenté par la suite. C'était des juridictions intermédiaires entre les tribunaux des Sénéchaussée et les cours de Parlements qui jugeaient les affaires civiles et criminelles. Ces juridictions prirent le nom de celles des baillis et des sénéchaux comme ont peut le lire dans les articles de l'Édit de Crémieux de 1536. Cependant, les prérogatives de ces nouveaux tribunaux étaient très différentes des premières. C'est pourquoi à compter de la mise en application de cet Édit, le nom de présidiaux ne fut plus donné aux justices des baillis et des sénéchaux.

Deux grands principes présidèrent à leur création. Premièrement, juger les affaires civiles dont l'objet était inférieur à 250 livres tournois en capital ou 10 livres tournois de rente ; deuxièmement juger les affaires d'appel dont l'objet était compris entre 250 et 500 livres tournois en capital ou jusqu'à 20 livres tournois de rente. Pour être définitif, le jugement devait être rendu par sept juges, faute de quoi, un appel pouvait être interjeté devant la cour de parlement. Il est à noter que la procédure d'appel n'avait aucun effet suspensif mais seulement dévolutif.Pour compléter cette architecture judiciaire, il créera par édit du mois de novembre 1554, les "Lieutenants de Robe Courte" chargés « d'informer & d'instruire les procès de tous les crimes qui étoient de la compétence des Prévôts des Maréchaux Provinciaux & qu'ils auront séance tant aux audiances qu'en la Chambre du Conseil après les Conseillers". Ils pourront " requérir ce que bon leur semble pour le bien de la justice ».

Cette nouvelle création  conduira le Roi à supprimer les prévôts provinciaux avec leurs lieutenants, leurs greffiers et archers (NOTE E) auxquels il reprochera incompétence et inefficacité. D'autre part, il estimait que le paiement des soldes de ses armées, qu'il s'engageait à effectuer d'une manière régulière et complète, était le moyen le plus efficace avec « l'aide des prévosts de nos Connestable & Mareschaux de France & Gouverneurs de nos pays & pareillement des Lieutenans criminels, Juges Ordinaires que nous avons establis & entendons establir es Sieges Presidiaux & aucuns des Sieges Royaux de nostredit Royaume" pour " faire totalement cesser lesdites pilleries, rançonnemens & oppressions & tout autre tord et délit ».
En plaçant à la tête d'unité militaire les Lieutenants de Robe Courte, qui étaient eux-même soumis à l'autorité des lieutenants criminels, Henri II compter mettre un terme à l'éternelle rivalité des présidiaux et des Parlements qui entravaient la juridiction prévôtale. Mais le commandement de ces compagnies d'archers par un magistrat civil fut un échec. La discipline se relâcha et les villes et provinces qui souffraient des désordres des malfaiteurs réclamèrent avec insistance le rétablissement des prévôts. Cette situation perdurera jusqu'à la promulgation d'un nouvel Édit au mois de septembre 1555 qui les rétablira dans leurs fonctions.

Dans son Ordonnance de 1560 dite Ordonnance d'Orléans, Charles IX (1560 - 1574) confiant dans l'action des prévôts, leurs redonnera leur place de chef miliaire et de magistrat et fixera les obligations de leurs charge. Cependant, cette décision sera entachée par la médiocrité du prévôt général de Guyenne qui avait négligé sa tâche. Les plaintes répétées des villes et populations, finiront par irriter Charles IX qui décidera de supprimer son office. Il le remplacera par trois Gentilshommes qui prendront le titre de vice-sénéchaux et qui seront pourvu d'un lieutenant, d'un greffier et de vingt archers. Cette décision sera appliquée dans plusieurs provinces du royaume et pour celle du nord ces Gentilshommes prendront le nom de vice-baillis. Par cette nouvelle création, le roi limitait la compétence territoriale de ces officiers de maréchaussée au baillage ou sénéchaussée (d'où leur nom) tandis que celle des prévôts s'exerçait sur toute l'étendue du gouvernement ou de la province dont ils s'intitulaient. Pour garantir à ses sujets une protection honnête et sans excès (NOTE G), un règlement du 14 octobre 1563 définira avec plus de justesse leur juridiction ainsi que celle de leurs lieutenants. Ces dispositions seront suivies, dès l'année suivante, par un édit plus complet et précis connu sous le nom d'Édit de Roussillon. À l'ensemble de ces dispositions, Charles IX, dans son Ordonnance du 11 novembre 1570, décida que les prévôts provinciaux, leurs lieutenants, les lieutenants de robe courte et les archers faisaient désormais partis du corps de la gendarmerie. En les plaçant sous l'autorité des maréchaux de france, le roi s'assurait de leur fidélité, de leur dicipline et de la mise en application des différentes Ordonnances.

Pour compléter les pouvoirs judiciaires des prévôts, Henri III (1574 - 1589) établit par Édit du mois de mai 1581 les procureurs du Roi en chaque juridiction des prévôts des maréchaux, vice-baillis, vice-sénéchaux, leurs lieutenants et lieutenants de robe courte. Les effectifs de ce dispositif était une nouvelle fois augmentés en décembre 1594, lorsque Henri IV le Grand (1589 - 1610) créa en titre d'office un assesseur dans toutes les juridictions afin d'assister les prévôts des maréchaux dans l'instruction des procès au lieu d'être assisté par un conseiller du siège du Présidial le plus proche ou à défaut et selon l'Édit de Charles IX un juge royal. Ces nouvelles dispositions, conduiront Louis XIII le Juste (1610 - 1643) dans une Ordonnance de 1639 à unifier en une seule et même charge, celle de prévôt et celle de lieutenant de robe courte.

D'autres ordonnances, édits et déclarations viendront ajuster, préciser et compléter la compétence des prévôts des maréchaux et définir leurs devoir et responsabilité. En 1670, Louis XIV le Grand (1643 - 1715) promulguera sa grande Ordonnance dite "Ordonnance criminelle" qui reprendra l'ensemble des dispositions existantes à l'égard de tous les acteurs de la chaine judiciaire et redéfinira un règlement général applicable à la procédure criminelle. Cette situation perdurera jusqu'à l'Édit du mois de mars 1720 qui supprimera toutes les maréchaussées du royaume.

Prévôt général, prévôt provincial, prévôt diocésain, prévôt en chef, lieutenant de robe courte, vice-bailli, vice-sénéchal, la multiplicité des titres créés au fil des ans et la diversité des compétences d'une province à l'autre étaient à l'origine des maréchaussées. Elles avaient été mises sur pied en tenant compte des différences régionales, des susceptibilités des gouverneurs, des velléités d'indépendance des unes par rapport aux autres, des titres de noblesse dont pouvaient se prévaloir les prévôts au détriment de leur capacité à assumer la charge, etc.. Cela entraîna un relâchement dans la discipline qui avait été fortement accentué lorsque, par l'Édit de mars 1639, Louis XIII augmenta d'une manière imprudente le nombre des offices de la couronne. Cette opération lui permit de faire rentrer de l'argent dans les caisses de l'État par la vente de ces nouvelles charges, mais elle créa un malaise intérieur très grave. Pour les nouveaux offices de prévôts, on créa le titre de «  prévôt en chef ». Afin d'être attractive, cette nouvelle charge permettait à son possesseur d'être indépendant du prévôt général. A TOULOUSE, elle fut occupée par Jean Falcon qui avait autorité sur toute la généralité. (Ce titre fut supprimé par édit de février 1659 et Falcon fut maintenue en la fonction comme lieutenant en chef du prévôt général).
La mise en place de ces unités était aussi le résultat de plusieurs ajustements, de nombreuses adjonctions, de tâtonnements. Cette mosaïque difficilement commandable obligeait en une refonte totale du système afin de lui donner une nouvelle organisation plus simple, plus efficace, mais surtout plus uniforme. 

Après le décès de Louis XIV en 1715, il faut se rendre à l'évidence, les maréchaussées sont moribondes. Deux siècles après leurs créations, et alors que les mentalités et les moeurs du royaume avaient bien évolué, que les circonstances avaient produit mille réformes dans les usages, qu’un nouvel esprit militaire s’était imposé dans les armées, la maréchaussée à peine effleurée par ses changements était restée hors du temps. Lorsque Louis XV(1715 - 1774), sous la régence de Philippe d'Orléans, monta sur le trône, les compagnies croulaient sous la vétusté de leurs anciens fondements. Leurs manières de vivre, de s’habiller, de fonctionner étaient restées pratiquement inchangées depuis leur création. L'abus de vénalités et la médiocrité des traitements alors fixés pour des années par ordonnance sans prendre en compte la cherté de la vie eurent des conséquences funestes pour la maréchaussée. Le relâchement était tel que les officiers et archers des compagnies de maréchaussée ne faisaient pratiquement plus leur travail. Pour subsister, nombre d'entre eux exerçaient un second emploi. Il était urgent de stopper cette dérive à laquelle le secrétaire d'État Claude Le Blanc s'attela. Louis XV adressa dans un premier temps à toutes les maréchaussées du royaume, une Ordonnance datée du 1er juillet 1716 devant servir de règlement pour le service, la police et la discipline au sein de ce corps. Parmi les mesures prises, le roi décidait de regrouper tous les archers et officiers dans le lieu d'implantation de la compagnie, de scinder les unités de chaque compagnie en deux groupes permettant par roulement de battre continuellement la campagne par l'un des groupes, l'autre traitant les affaires à la résidence, d'instituer des certificats de passage que la troupe en patrouille devait faire signer par les magistrats ou les autorités des lieux visités, d'instaurer un système de gratification pour la capture de criminel ou de déserteur et de montrer une très grande sévérité à l'égard des Archers indisciplinés à l'égard de leur hiérarchie. Mais cette mesure ne suffit pas à elle seule à redresser une situation devenue dangereuse. Toujours sous la régence de Philippe d'Orléans, Louis XV promulgua l'Édit de mars 1720 qui supprimait toutes les maréchaussées du royaume au profit d'une nouvelle maréchaussée unique, composée de trente-trois compagnies correspondant aux trente-trois généralités du royaume. Elles furent organisées sur un même pied et réparties uniformément dans tout le pays. Chaque compagnie était placée sous les ordres d'un prévôt général qui conservait sa double fonction d'officier militaire et d'officier de justice. Secondés par des lieutenants, tous les prévôts du royaume étaient pourvus des mêmes pouvoirs et attributions.

Sur le plan militaire, les nouveaux prévôts des maréchaux furent mis à la tête d'une structure militaire hiérarchisée et disciplinée sur le modèle des troupes de ligne. Pour le seconder, on adjoint au prévôt des officiers particuliers que l'on nomma "lieutenants de prévôt", mais aussi des exempts, des brigadiers, des sous-brigadiers et des cavaliers de Maréchaussée. Les attributions de ces personnels furent réglées dans l'Ordonnance du 16 mars 1720 et dans la déclaration du 26 février 1724. Comme l'Édit d'août 1564, celui de 1720 ne dérogea pas à la règle selon laquelle tous les prévôts et leurs lieutenants devaient être reçus au siège de la Connétablie du palais à Paris dès lors qu'ils étaient établis dans leurs fonctions.

En qualité d'officier de Justice, l'Ordonnance imposait aux prévôts des maréchaux, la connaissance des mêmes matières qu'ils devaient traiter suivant les formes prescrites par les Ordonnances notamment celle de 1670. Ils disposaient d'un tribunal composé d'assesseurs, de procureurs du roi et de greffiers spécialement établis à cet effet. Ils siégeaient dans le présidial dans le ressort duquel s'était commis le délit ou le crime. Si l'infraction relevait d'un cas prévôtal, le prévôt se déclarait compétent et instruisait l'affaire conjointement avec un assesseur. Dans le cas contraire, celle-ci revenait aux juges du présidial. La structure des maréchaussées et l'étendue des provinces avaient généré deux dispositions particulières qui permettaient aux exempts des maréchaussées d'informer en cas de flagrant délit ou de capture et de donner au cavalier la possibilité de donner des assignations aux témoins et d'argumenter dans l'instruction des procès prévôtaux uniquement (déclaration du 28 mars 1720).

Le jugement se faisait toujours conjointement avec les officiers du siège et le prévôt des maréchaux. La décision de jugement était obligatoirement prononcée par le président du siège  au nom du prévôt.

Dès la mois de mars 1720, chaque généralité du royaume eut une compagnie de maréchaussée. Cette réforme qui entendait gommer toutes les disparités, maintint cependant au corps l'ensemble des missions dont on l'avait chargées au fil du temps. Ainsi les cours prévôtales, les procureurs du roi et les greffiers restèrent attachés aux prévôtés dans chaque juridiction. Après avoir été reçus à la connétablie et maréchaussée de France au siège de la table de marbre du palais à Paris, les prévôts et leurs lieutenants durent prêter serment aux parlements et autres cours immédiatement après leur nomination. Pour marquer la rupture, un nouvel uniforme remplaça l'antique armure et un autre harnachement succéda à l'ancien. Le financement de ces compagnies n'était plus assuré par les provinces mais par l'État qui dans un soucis d'uniformité établit un tarif de solde unique. Le complet de cette nouvelle maréchaussée fut fixée à 2800 hommes pour tout le royaume. La maréchaussée de France en 1737 était organisée en 1 compagnie de la Connétablie, 1 compagnie de l'Ile de France, 30 compagnies réparties dans les trente généralités du royaume et 1 compagnie de la prévôté générale des monnaies dont les archers étaient détachés d'une manière permanente dans toutes les villes où se trouvait un hôtel des monnaies.

Un élément de très grande importance allait lui aussi bousculer l’institution. Il était apparu en 1566, lorsque Charles IX dans son Ordonnance dite de Moulins, avait pour la première fois subordonné certaines actions de la Maréchaussée au pouvoir judiciaire. C'est ainsi que les chevauchées des prévôts et de leurs archers devaient être certifiées par les juges royaux. Les personnels nommés devaient faire reconnaitre leur compétence par les présidiaux et étaient dans l'obligation de mettre à exécution les décrets de la justice ordinaire. Louis XV ira au delà en confiant à la haute magistrature une partie des prérogatives jusqu'ici relevant du domaine exclusif des Maréchaux de France. Les chefs de cours et les procureurs généraux furent chargés suivant l'ordonnance du 14 mars 1720 et l'arrêt du Conseil d'État du 8 janvier 1724, de la surveillance de la maréchaussée. Ils eurent le droit d'informer les ministres de la guerre et de la justice de la mauvaise conduite de cette troupe et de sa négligence dans l'exécution des mandats de justice. Placés sous l'autorité de ces hauts magistrats en tout ce qui concerne la justice, les prévôts furent tenus d'exécuter leurs ordres et prêter main forte aux huissiers et autres officiers de justice. L'accroissement des tâches confiées à la maréchaussée imposa une nouvelle augmentation de ses effectifs qui furent portés à 3322 hommes en 1763.
Ce contrôle sera complété par celui des intendants placés à la tête des généralités auxquels le roi confia en 1668, la charge de passer en revue les compagnies. Par l'Ordonnance de 1716, il augmentera leurs pouvoirs en leur attribuant le droit de sanctionner tout manquement à la discipline et à l'exécution du service.

En 1766, le décès de Stanislas de Lecksinski roi titulaire de Pologne, duc de Lorraine et de Bar entraîna la cession au royaume de France des territoires de la Lorraine. Cette cession fut suivi le 15 mai 1768 par celle de la Corse remise à la France par la république de Gênes puis par celle du comtat d'Avignon réuni au royaume par un arrêt du parlement de Provence du 11 juin 1768. Cette augmentation du territoire, conduisit Louis XV à accroitre le corps de la maréchaussée de 200 brigades par un Édit du 1768. Le 24 mars 1772 fut créée une nouvelle compagnie de maréchaussée spécialement destinée au service des voyages et chasses du roi. Placée sous les ordres des maréchaux de France elle fut soumise aux mêmes règles que les autres. Á la mort de Louis XV, le complet du corps s'élevait à 4000 hommes. La maréchaussée languedocienne en 1780 comprenait un état-major et 4 lieutenances: Montpellier, Le Puy, Carcassonne, Toulouse.

Pour combler les défaillances qui apparurent avec les transformations qui s'imposaient, Louis XVI, apporta plusieurs ajustements au corps dans son Ordonnance du 28 avril 1778 qu'il complètera par celles du 18 septembre et 20 octobre de la même année. L'éparpillement des unités sur le territoire et les attributions de compétence entraîna la création des grades de sous-lieutenants et de maréchaux des logis qui devinrent intermédiaires entre ceux de lieutenant et de brigadier. Les grades d'exempt et de sous brigadier furent supprimés. Pour pallier l'absence des cavaliers malades ou en mission, des cavaliers surnuméraires attachés aux prévôts et aux lieutenants furent créés. Il étaient rémunérés des deux tiers d'une solde normale.

Les trente trois compagnies des généralités furent réparties en six divisions à la tête desquelles fut mis un inspecteur général ayant rang de mestre de camps (colonel) et dont le rôle était de passer en revue deux fois par an les lieutenances. Ils étaient accompagnés dans leurs inspections par les commissaires des guerres. Ces ordonnances confirmèrent aussi les missions attribuées à la maréchaussée et son rôle. Elles seront d'ailleurs reprises dans la loi du 28 germinal An VI, puis dans l'Ordonnance du 29 octobre 1820 et enfin dans le décret du 1er mars 1854.

Soumise aux réquisitions et surveillance de la magistrature, aux inspections de lieutenants généraux nommés pour la circonstance, aux directives du ministre de la guerre, aux ordres des intendants, des gouverneurs et commandants des provinces, la maréchaussée n'était plus sous la tutelle exclusive des Maréchaux de France. Cette évolution inéluctable mit le corps de la maréchaussée à la disposition des autorités administratives et judiciaires du pays.

En 1791 la connétablie, les maréchaux de France, les cours prévôtales et les prévôts des maréchaux furent supprimés. Malgré leur aversion pour tout ce qui pouvait rappeler l'ancien régime, les révolutionnaires conservèrent la maréchaussée. Trop occupés à combattre l'ennemie sur les frontières, ils devaient pouvoir compter sur une force structurée, bien implantée sur le territoire et formée à un rôle de police pour maintenir l'ordre à l'intérieur du pays et faire appliquer les nouvelles lois.
Le licenciement de toutes les troupes au prétexte qu'elles avaient été créées et qu'elles avaient servi le pouvoir monarchique était inapplicable. Dans son article 3 du Titre II de la loi du 25 pluviôse an V, le Conseil des Cinq-cents stipulait "qu'à l'exception des officiers de gendarmerie que le Directoire jugera à propos de conserver dans la nouvelle formation, dans le grade qu'ils occupent actuellement, nul ne pourra être nommé au grade de chef de division ou d'escadron, s'il ne justifie de six ans de service comme officier, sans interruption dans tous les grades inférieurs au sien, antérieurement à sa nomination, et s'il n'a dans son arme au moins le grade correspondant à celui auquel il sera nommé" et de préciser dans son article 4 que "le Directoire exécutif, pourra choisir lesdits officiers dans toutes les armes...".

La maréchaussée fut réunie en un seul corps militaire et prit le titre de gendarmerie nationale par la loi du 16 février 1791. Avec la grande réforme de 1720 initiée en grande partie par le secrétaire d'État Claude Le Blanc, la maréchaussée avait déjà accomplie sa révolution. Sa réunion en un seul corps, sa militarisation sur le modèle des troupes, son emploi par les autorités administratives et judiciaires, la qualité de ses sous-officiers et cavaliers qui devaient maîtriser la lecture, l'écriture et dont les qualités morale et physique devaient être parfaites, la valeur de ses officiers qui ne tiraient plus leur légitimité de leurs titres de noblesse mais de leurs compétences militaire et judiciaire, son implantation sur tout le territoire et sa proximité avec les populations correspondaient déjà aux idées révolutionnaires.

Si le titre de prévôt des maréchaux ne fut plus en usage, s'est qu'étymologiquement il n'avait plus de sens. En effet les maréchaux de France ayant été supprimés, leur préposés ne pouvaient plus exister. Désormais, le corps entier n'était plus dans les attributions de messieurs les Maréchaux de France mais dans celles du Ministre de la Guerre qui le réorganisa suivant un nouveau découpage territorial : les départements. Le titre que la convention attribua aux prévôts ne fit plus référence à leur état de subordination à ces grands officiers de la couronne mais fut directement lié à la hiérarchie militaire. Ainsi le chef d'une division était le commandant des unités de gendarmerie implantées sur quatre départements, le chef d'escadron, le chef des unités implantées sur deux départements. Le I^er vendémiaire an XII (22 septembre 1803), un arrêté supprimera le titre de chef de division pour le remplacer par celui de colonel. Outre leur grade, ces officiers prendront le titre de chef de légion, commandant de légion, commandant de circonscription etc... pour être appelés de nos jours "commandant de région". 

Le Languedoc et partant sa maréchaussée furent scindés en deux. Toulouse capitale du haut-Languedoc devint le siège de la 9^ème division, composée des départements de la Haute-Garonne, du Gers, des Hautes Pyrénées et des Basses-Pyrénées. Montpellier fut rattaché à la 11^ème division dont le siège fut fixé à Aix. Cette division était composée des départements des Bouches du Rhône, du Vaucluse, du Gard et de l'Hérault.
Louis XVI nomma pour Toulouse le lieutenant-colonel Basquiat en remplacement de René Jean Gabriel DE COSTE, dernier prévôt général de Languedoc.